始建于东晋宁康二年（374年），是为纪念许逊许真君而于逍遥山金田村其故居建立的道教宫观，初名“许仙祠”。许逊，字敬之，东晋南昌人。曾任旌阳县令，后弃官归隐，长于治水，为民除害兴利。南朝改为游帷观。唐高宗永淳二年（683年），天师胡慧重建，五代南唐时重修。宋大中祥符三年（1011年）升观为玉隆宫，御赐匾额。宋政和六年（1116年），徽宗封真君，称“许真君”，敕令仿西京洛阳豪华壮观的崇福宫兴建正殿、天清殿、老祖殿、关帝殿、玄帝殿等六大殿。另建十二小殿、五阁、七楼、三廊、七门、三十六堂等，形成规模空前、富丽堂皇的庞大建筑群，并颁赐御书“玉隆万寿宫”匾额。元至正十二年（1352年），殿宇全部焚毁。明代，万寿宫再度兴盛。明正德十五年（1520年），重建高明大殿，武宗颁赐御书“妙济万寿宫”匾额。明万历十年（1582年）建三清殿、三宫殿宇。清乾隆四年（1739年），基本恢复了昔日万寿宫风貌。咸丰十一年（1861年），全宫再度被焚。

现存万寿宫为同治六年（1867年）年重修，有正殿、关帝殿、三清殿、三官殿、谌母殿等大小五殿。

正殿，又叫高明殿、真君殿，是万寿宫的主要建筑，供奉许真君，是清同治六年(1867年）时修建的。抬梁穿斗木构架，五翘四昂十九踩斗拱，花岗岩柱础和台基，重檐庑殿琉璃瓦顶。面阔32.5米，进深24.5米，脊高17.98米。

关帝殿，供奉关羽。木构架结构，花岗岩台基。庑殿顶，重檐，殿顶前坡为小青瓦，其余三坡为板瓦。面宽20米，进深17.5米，高12米。

三清殿。供奉元始天尊、灵宝天尊、道法天尊。木构架结构，花岗岩台基，小青瓦屋面。面阔20米，进深18米，高12.14米。

三官殿。供奉天官、地官、水官三神。木构架结构，花岗岩台基，小青瓦屋顶。面阔20米，进深17.5米，高12米。

谌母殿，供奉许逊师傅谌母。木构架结构，花岗岩台基，原有回廊，小青瓦殿顶。面阔19米，进深19米，高11.81米。

宫门，始建于万历十年（1582年），清代嘉庆八年（1803年）重修，高13.6米，宽15.3米，雕刻工艺精致，青石梁立柱，正反面均刻“万寿宫”匾额。

除上述殿宇外，宫内尚有三株植于晋代的古柏，其中正殿前右侧一株，相传为许逊亲手所植。宫前晋代八角古井保存完好，内藏八根铁索，相传是许逊锁蛟之物。

玉隆万寿宫是修道的场所，也是净明忠孝道的祖庭，倡行忠孝净明，以天地和一，心净无染，大忠大孝为根本的一种修行方法，以“忠、孝、廉、慎、宽、裕、客、忍”为源，依此修行得道成仙。

玉隆万寿宫享誉海内外道教界，是世界万寿宫的祖庭，在海内外千余座万寿宫中地位尊崇，是江南著名的道教宫观，也是道教净明忠孝道发祥地，距今已有1700多年的历史，具有较高的历史价值。

玉隆万寿宫，庭院深广，牌楼耸峙，黄琉璃筒瓦宫顶，鳌鱼飞檐，金碧辉煌，雄伟庄严，布局严谨有致，造型绮丽，具有民族宫殿式建筑风格，是现存完好的较大木结构清代殿宇建筑，为研究明清时期的宗教建筑历史提供了宝贵的实物史料。

玉隆万寿宫香火极盛，每年农历七月三十日至八月初一，为纪念许真君，都要举行盛大的庙会，前来赶会进香和游览的人络绎不绝，人声鼎沸，热闹非凡。是民间崇拜最有力的见证实物之一，西山庙会已入选江西省非物质文化遗产名录。

1957年，江西省人民政府公布其为第一批江西省文物保护单位。